审计学是一门专门研究审计理论和方法，探索审计发展规律，对经济活动进行有效监督的社会学科。审计学是在审计实践的基础上产生的，经过实践检验和证明了的，是客观事物本质及其规律的正确反映。审计理论必须用来指导审计实践，否则就成为脱离实际的理论。
由于早期财务审计是以审查会计账目、报表为对象，故名之曰"听其会计"、"逆其会计"或"查账"。因而有人把审计纳入广义会计学的一个分支，即会计核算、会计分析和会计检查。因而认为审计对象就是会计，没有会计就没有审计，审计与会计是孪生兄弟。
审计学是在总结审计实践经验的基础上产生，并随着审计实践的发展而发展起来的。
随着审计实践的产生，在奴隶社会和封建社会就有了审计理论的萌芽，由于当时生产力发展缓慢和审计实践的单一，那时的审计理论也不过是一些零星的、不系统的审计思想。随着商品经济的高速发展和审计实践经验的日益丰富，到了资本主义发达时期，财务审计理论得到不断完善。
在十九世纪后期，英国就出现了审计理论专著；二十世纪初，美国出现了资产负债表审计理论；到了本世纪三十年代，又出现了财务报表审计理论。尽管这些都属于描述性的审计理论，但已具有系统、全面及深刻的特征，对审计实践有针对性的指导作用。在第二次世界大战后，随着科学技术的迅速发展，产生了现代审计理论并得到迅速发展。如出现了抽样审计、内部控制审计、电算系统审计、经营审计、管理审计、绩效审计等理论；特别突出的是出现了一批规范式的审计理论名著，如《审计理论结论》、《基本审计概念说明》和《审计理论》等。描述式审计理论扩大，规范式审计理论诞生，以及边缘审计学萌芽，是现代审计理论阶段的显著特点。
审计学发展至今已成为一门具有综合性的应用科学。它不仅具有很强的理论性，而且还具有实践性和技术性。其理论性主要表现为审计学探讨和研究了审计活动规律及其应用，对审计实践进行了高度概括和科学总结。其实践性主要表现为审计学可以应用于审计实践之中，指导审计工作，并有明显的经济和社会效果；其技术性主要表现为审计学吸纳了各种科学成果，为审计活动提供了各种科学技术方法和手段。